Basta instalar este pacote:
$ sudo yum install nautilus-open-terminal
Referências
Fontes do GNOME - Nautilus "Open in Terminal" no Fedora / CentOS / Red Hat (RHEL)
Eu tenho o CentOS 6 e preciso muito do Terminal. Eu quero adicionar uma entrada "Abra o Terminal para o menu quando eu clique com o botão direito em um espaço em branco na minha área de trabalho. Como posso fazer isso?
Basta instalar este pacote:
$ sudo yum install nautilus-open-terminal