Se você não se importa em usar vlc
(em que livestreamer
se baseia):
vlc --start-time $((10*60)) "http://www.youtube.com/watch?v=w87fOAG8fjk"
Em que --start-time
recebe o deslocamento de tempo em segundos.
Para livestreamer
não vejo nenhuma opção disponível agora adicione essa funcionalidade. Eles rebaixaram a funcionalidade do vlc
assim dizendo:).