Este é um caso de uso clássico do tr , por isso a maneira mais simples é:
tr -cs '[:digit:].' '[\n*]' < input > output
O argumento [:digit:]. especifica os caracteres a serem correspondidos (dígitos e ponto). O [\n*] especifica os caracteres para substituir por (substitua tudo por nova linha). A opção -c inverte o primeiro argumento, pois queremos tudo, exceto dígitos e ponto. O -s comprime as novas linhas consecutivas da segunda cadeia em uma.