A resposta simples é usar dual-stack. Dê endereços IPv4 para todos os dispositivos. Dispositivos que suportam IPv6 provavelmente já se configuraram, mas precisarão de alguma ajuda para se comunicarem entre si. A configuração de um servidor zeroconf (avahi, bonjour, etc) os ajudará a encontrar um ao outro pelo nome.
Se o seu provedor de IPv6 (Agente de Túnel ou ISP) tiver fornecido uma configuração de bloco de endereço roteavel radvd
para ajudá-los a autoconfigurar endereços. radvd
também pode ser usado para distribuir o endereço de seus servidores DNS.
Você precisará de um bom firewall, pois o IPv6 não está protegido contra acesso à Internet por um dispositivo NAT.