Eu me deparei com esse problema também e com alguma escavação, encontrei uma solução de trabalho. A solução original é de esta edição do github para o NixOS da EstalillaJ.
- Abra duas sessões ssh no servidor de destino.
-
Na primeira sessão, obtenha o PID do bash executando:
echo $$
-
Na segunda sessão, inicie o agente de autenticação com:
pkttyagent --process (pid from step 2)
-
De volta à primeira sessão, execute:
pkexec visudo
-
Na segunda sessão, você receberá o prompt de senha. o visudo começará na primeira sessão.