Se você puder executar um servidor ssh no Server_A, você poderá ssh de Server_A para Server_B e ter uma porta no Server_B encaminhada de volta para o servidor ssh do Server_A.
Server_A$ ssh -R 12345:localhost:22 Server_B
Password:
Server_B$
E, em seguida, no Server_B, você pode agora ssh para Server_A usando localhost na porta 12345:
Server_B$ ssh -p 12345 localhost
Password:
Server_A$
Se você realmente quiser expor o servidor ssh do Server_A na Internet, você pode tornar o encaminhamento de porta acessível a partir de outros hosts, mas isso requer que o arquivo sshd_config do Server_B permita GatewayPorts
:
Server_A$ ssh -R '*:12345:localhost:22' Server_B
Password:
Server_B$
e depois de qualquer lugar:
Anywhere$ ssh -p 12345 Server_B
Password:
Server_A$
Mas, como mencionado em um comentário, muito cuidado, você não passa por cima de algumas políticas de segurança importantes.