Se você estiver usando GNU find, isso deve funcionar para você
find . -regextype sed -regex "./test[0-9]\{2\}.txt"
Explicação
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-regextype sed- usa a expressão regular básica do posix (só porque é isso que eu estou familiarizado) -
./- necessário porque find considera todos os caminhos de arquivo em uma pesquisa relativa para começar com esse padrão -
[0-9]\{2\}- 2 instâncias da classe de caractere[0-9]dígitos com o colchete\{...\}do quantificador com escape - por expressões regulares posix básicas