Você deve conferir LPRng (empacotado como lprng no Debian); ele suporta impressão remota usando JetDirect (que é o protocolo usado pela porta 9100), com um arquivo /etc/printcap como
remote
:lp=192.168.0.6%9100
em que remote é o nome que sua impressora recebe localmente. Veja a documentação para detalhes e advertências, e a documentação do pacote Debian também. Você provavelmente vai querer adicionar alguns filtros com magicfilter por exemplo.
Quando tudo estiver configurado, você poderá usar lp , lpq etc. na linha de comando e a impressora também deverá estar acessível nos aplicativos. Uma grande exceção são os aplicativos Gtk + 3 e KDE, que não suportam a impressão no estilo LPR; Se você quiser suporte integrado, você precisará instalar o CUPS.
Os arquivos PPD permitem que os aplicativos levem em conta os recursos e as características da impressora: tamanhos de papel disponíveis, recursos de cor, recursos de frente e verso, resoluções de impressão disponíveis, margens mínimas, etc.