Na versão 6.25, o Nmap mudou a linguagem do NSE (Nmap Scripting Engine) de Lua 5.1 para Lua 5.2. Isso significa que você deve usar pelo menos a versão 6.25 para usar os scripts no nmap.org.
O Ubuntu 12.04 tem apenas o Nmap 5.21 disponível em seus repositórios, mas qualquer release após 13.10 terá uma versão compatível (6.40 especificamente). A atualização do seu sistema operacional pode ser demais para as suas necessidades, então você pode querer instalar a partir da fonte .
Eu elaborei um guia para a verificação do Heartbleed com o Nmap que muitas pessoas consideraram útil.