Não faço ideia de que tipo, se o formato for esse cdv, mas parece que você só precisa remover os dígitos seguidos pela unidade de medida opcional e compactar os espaços depois das vírgulas restantes:
sed 's/ *[0-9]\+\(,[0-9]\+\)\?\( *km *\)\?//g;s/, \+/,/g' file.txt
Para melhor legibilidade, o mesmo com a expressão regular estendida (adequada para o GNU sed
):
sed -r 's/ *[0-9]+(,[0-9]+)?( *km *)?//g;s/, +/,/g' file.txt