Se você quiser apenas participar das linhas, use tr para excluir a nova linha:
$ {program command} | grep -e Variable1 -e Variable5 | tr -d '\n'
Para fazer tudo em awk :
$ {program command} | awk '/Variable[15]/ { printf("%s ", $0) }'
Mesmo em sed :
$ {program command} | sed -n '/Variable[15]/H; $ { x; s/\n/ /g; p }'