Em geral, você não deve excluir um grupo, pois alguns arquivos podem pertencer a esse grupo, mas podem ser suficientes para o seu caso de uso de sudo específico.
Um exemplo mais geral é usar gpasswd (1)
permite-lhe definir os membros de um grupo específico, pelo que deve ser suficiente para executar:
gpasswd sudo -M ''
Para executar somente isso, se o grupo sudo existir, você poderá combiná-lo com uma chamada getent, ou seja:
getent group sudo && gpasswd sudo -M ''