Uma alternância de contexto entre processos sempre envolve a entrada do modo supervisor no nível do processador. O planejador precisa acessar a tabela de processos e o mapa de memória do próximo processo, ambos os quais não são acessíveis ao processo antigo e, portanto, requerem a elevação de privilégios; e, em seguida, o planejador precisa apontar a MMU para o mapa de memória do novo processo, que ainda requer privilégios elevados.
Uma mudança de contexto entre threads do mesmo processo não precisa envolver o kernel.
Então, o que acontece com mais frequência depende de você ter muitos threads leves no seu sistema.
Leitura em segundo plano: além de Wikipedia , este artigo (opções de contexto no Linux Information Project) . E, claro, Entendendo o Kernel do Linux (capítulo 3).