Desde que eu não quero usar o arquivo de configuração para isso, porque isso será usado por mais pessoas em alguns computadores (não quero atualizar tudo isso toda vez que eu fizer alguma alteração), cheguei a esta solução :
ssh -A -t user@server1 \
"command1
echo -e "command2" | ssh user1@server2
echo -e "command3" | ssh user2@server3"
isso me dá exatamente a saída que eu preciso em um bom formato