Você pode fazer isso com egrep like
egrep "/[^/]+/" <file>
que encontrará / , em seguida, qualquer coisa que não seja uma barra, pelo menos uma vez, depois outra /
Claro, isso parece a saída de um comando find , então você pode usar apenas a opção -mindepth 2 como
find . -mindepth 2 -type d