Você está no caminho certo com tty e a opção -t
oferece exatamente isso. No entanto, a menos que você esteja realmente com o objetivo de obter uma sessão tty para interagir, deixe esta opção fora do último comando ssh em sua cadeia. No seu caso, você só precisa disso na primeira conexão:
ssh -L 5901:localhost:6000 host1 -t ssh -L 6000:localhost:5901 -N host2
Agora, quando você usa Ctrl-C , o túnel fica entre todos os hosts.