Use o utilitário youtube-dl
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Verifique quais formatos estão disponíveis para um vídeo em particular:
youtube-dl -F 'https://www.youtube.com/watch?v=xUZeZD9sytc'
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Em seguida, faça o download de um com melhor qualidade:
youtube-dl -f18 'https://www.youtube.com/watch?v=xUZeZD9sytc'