Acho que o problema é apt-get upgrade
ou apt-get dist-upgrade
atualizou a imagem do kernel. No entanto, o novo kernel só entra em vigor após a reinicialização. A versão do pacote do udev requer esse novo kernel. Por isso, está me avisando que essa imagem mais antiga em que meu sistema está sendo executado não funciona com o novo udev e está se recusando a instalá-lo.
Eu simplesmente reinicio o sistema para usar o novo kernel. Então eu corri apt-get install -f
sem encontrar mais problemas.