Aqui está um ponto de partida: command | tee >(aplay -r 32000 2> /dev/null &); pkill aplay
Experimente com dmesg
ou ls -l /usr/bin
para testar. (Defina seu volume baixo primeiro)
Tee simplesmente divide a saída em dois lugares. Há um pkill aplay para que o som termine quando o comando sair. Ajuste a taxa (-r 32000) para aumentar ou diminuir. Note que isso é muito chato e alto com as configurações atuais. Aplay também não gosta quando sua entrada é muito curta (25 caracteres foi o mínimo para mim, mas eu não sei o suficiente sobre aplay para dizer com certeza).
Precisaria de ajustes e ajustes pesados para ser confortavelmente utilizável em uma base permanente. Se você fizer alguma melhoria, compartilhe-as.