Acho que você só precisa adicionar pontos de enxerto adicionais aos diretórios de dados que deseja adicionar.
Exemplo
$ mkisofs -dvd-video -o my_video_dvd.iso -V "DISC_LABEL" \
-graft-points \
"/AUDIO_TS=/media/cdrecorder/AUDIO_TS" \
"/VIDEO_TS=/media/cdrecorder/VIDEO_TS" \
"/DATA=/somedir/with/data"
O lado esquerdo dos iguais é o diretório onde ele aparecerá no DVD, o lado direito é o caminho de onde o conteúdo está vindo para a compilação.