Se os arquivos não tiverem outras barras invertidas:
$ printf %b\n 'aa33'
aaã
Se o fizerem, você pode dobrar as barras invertidas que não são seguidas por números inteiros:
$ printf %b\n "$(sed -E 's/\/\\/g;s/\(\[0-7])//g' <<< '\a\na33')"
\a\naã