Veja minha resposta aqui para obter detalhes sobre como configurar várias redes sem fio. O atraso que você está vendo é DHCP, porque não há mecanismo para acionar o cliente DHCP quando a conexão sem fio é realmente estabelecida. Você provavelmente só precisa fazer ifdown wlan0 e ifup wlan0 quando quiser se conectar.