Veja minha resposta aqui para obter detalhes sobre como configurar várias redes sem fio. O atraso que você está vendo é DHCP, porque não há mecanismo para acionar o cliente DHCP quando a conexão sem fio é realmente estabelecida. Você provavelmente só precisa fazer ifdown wlan0
e ifup wlan0
quando quiser se conectar.