Você pode usar GNU sed como no exemplo a seguir:
for file in /path/*; do
sed -i 's/\x04/\&/g' "$file"
done
Lembre-se de que a opção -i modifica o arquivo, portanto, certifique-se de ter um backup, algo deve dar errado.
Eu tenho vários arquivos binários com o caractere 0x04 neles e gostaria de adicionar um caractere escape \ antes de cada. Existe um script que eu possa usar para fazer isso sem precisar editar manualmente cada um deles?