Parece-me que você teria que criar os comandos curl
e depois passá-los para xargs:
awk -F, '{print "curl '\''" $4 "'\'' > '\''" $1".jpg'\''"}' < input.csv | xargs -P2 -I {} sh -c '{}'
O comando parece um pouco feio porque eu coloquei aspas simples em torno do URL e do número de seqüência / nomes de arquivos, caso haja algum caractere especial de shell neles (por exemplo, &
).