Resposta tardia, mas encontrei esse requisito hoje e essa postagem está no topo dos resultados do Google.
Em suma, você precisa aplicar uma política de policykit local, que permita aos usuários que você deseja. O arquivo deve ser criado em /var/lib/polkit-1/localauthority/50-local.d/
chamado algo como 50-printer-open-access.pkla
(note que este é o local para políticas em sistemas debian / ubuntu - outras que eu não conheço)
Nota: por favor, veja os comentários abaixo sobre possíveis alterações de sintaxe de arquivos em distribuições modernas, posso confirmar que os exemplos abaixo estão trabalhando no Ubuntu 18.04
Exemplo 1, permite literalmente a qualquer pessoa:
[Printer administration]
Identity=*
Action=org.opensuse.cupspkhelper.mechanism.*
ResultAny=no
ResultInactive=no
ResultActive=yes
Exemplo 2, permite que qualquer usuário no grupo lpadmin
:
[Printer administration]
Identity=unix-group:lpadmin
Action=org.opensuse.cupspkhelper.mechanism.*
ResultAny=no
ResultInactive=no
ResultActive=yes
Uma referência que achei útil: