A maneira como faço isso é:
Obtenha o UUID do VboxAdditions
[fredmj@Lagrange ~]$ vboxmanage list dvds
[...]
UUID: 3cc8e4fb-e56e-blabla...
State: created
Type: readonly
Location: /usr/share/virtualbox/VBoxGuestAdditions.iso
Storage format: RAW
Capacity: 55 MBytes
Encryption: disabled
use o vboxmanage storageattach com o UUID correto
para pegar o UUID e colocá-lo no comando vboxmanage:
[fredmj@Lagrange ~]$ vboxmanage storageattach CENTOS7.GUESTADD --storagectl SATA --port 1 --type dvddrive --medium 3cc8e4fb-e56e-blabla..
Ao ler o usermanual , achei que era possível usar algo como --medium additions
, mas não obtive sucesso para descobrir como