O que você faz é: Agrupar uma conexão ssh do raspi para o gateway e encaminhar o *: 10110 do gateway para o 127.0.0.1:22 no raspi. Em seguida, você se conecta à porta 10110 @ localhost, que pode, em algumas configurações, usar o endereço ip6 (:: 1), que não possui um túnel atrás dele. O sshd fecha a conexão. Experimente
ssh -4 -p10110 pi@localhost
Isso deve dar um passo adiante. Se você tiver problemas para encontrar a chave correta (o ssh para depois de uma certa quantidade de chaves marcadas) então desabilite o pubkeyauth com
ssh -oPubkeyAuthentication=no -4 -p10110 pi@localhost