Você precisa executar o comando filter antes do comando follow, caso contrário o comando filter nunca será aplicado (pressionar Ctrl + C para sair do modo follow cancela qualquer pendente entrada, incluindo entrada falsa injetada através da linha de comando).
Portanto, no argumento + , você precisa passar primeiro o comando &foo|bar , depois o comando F . Para finalizar o comando & , você precisa de uma nova linha.
less +$'&foo|bar\nF' file.log
(Assumindo que seu shell é ksh, bash ou zsh, onde $'\n' se expande para uma nova linha.)