Sua variável PS1 provavelmente tem um caractere de nova linha. A variável é definida sempre que um novo terminal é aberto, quando o bashrc é executado. Então, para mudar isso:
Abra o arquivo bashrc:
sudo gedit ~/.bashrc
Encontre a parte onde a variável PS1 está definida. Deve ser algo como isto:
PS1="\u@\h:\w#\n"
E remova a nova linha indesejada. Caso você não veja uma nova linha, sua melhor aposta é substituir a variável PS1 colocando-a na parte inferior do arquivo bashrc:
export PS1="\u@\h: \W\#"