Acontece que esse problema era específico do RaspberryPi, já que a porta serial /dev/ttyAMA0 que está vinculada aos pinos GPIO de hardware por padrão é inicializada para acesso ao console virtual.
Eu tive que remover qualquer referência a /dev/ttyAMA0 em /boot/cmdline.txt , reinicializar e o /dev/ttyAMA0 agora estava com permissões de grupo adequadas (leitura + gravação), mas agora o nome do grupo era uucp . O que não é problema, é claro, colocar meu usuário nesse grupo.
Se eu quisesse alterar a propriedade de /dev/ttyAMA0 ou permissões, isso poderia ser feito editando os arquivos de regras no diretório /usr/lib/udev/rules.d .