Se você não se importar que esse comando seja a última coisa a ser executada no momento da inicialização, solte-o em /etc/rc.local
.
Observe que rc.local
geralmente contém uma instrução como exit 0
, mas adicione seu comando antes para que seja executado.
Para ações mais sofisticadas e para permitir que este daemon seja interrompido / (re) iniciado manualmente após a inicialização, você desejará adicionar este comando ao seu próprio arquivo em /etc/init.d
como você tentou inicialmente. Dê uma olhada em este artigo do Wiki Debian para ajudá-lo a começar.