Uma maneira de conseguir isso é ter um servidor com SSH habilitado em algum lugar da Internet e usar o encaminhamento de porta SSH para ter o servidor remoto acessível, independentemente de IP ou firewall (de entrada). autossh
irá monitorar e reiniciar uma sessão SSH. Pode ser iniciado a partir de rc.local ou de um script de inicialização adequado.
As chaves SSH devem ser configuradas e o servidor na Internet precisa ter o encaminhamento de porta ativado.
Um exemplo: autossh -M20000 -f -N -R2222:localhost:22 username-for-server@server-on-internet
deve tornar o servidor executando o comando acessível com ssh -p 2222 myuser@server-on-internet
A desvantagem óbvia é que você precisa do seu próprio servidor na internet. (Pode ser visto como uma vantagem em que você não passa seus dados através de terceiros)
Isso tem alguns exemplos sobre como configurá-lo para iniciar na inicialização: (para o Ubuntu) link