Para "substituir" uma versão anterior de qualquer coisa no seu sistema, você vai querer usar o sistema de pacotes da sua distribuição. O CentOS usa pacotes RPM e a ferramenta yum
para baixar e instalar ou atualizar o software.
O que você precisa é de um RPM do Firefox-5. Eu não acho que isso estará nos repositórios padrão do CentOS ainda, mas será em breve. Se você encontrar um RPM em algum lugar para o CentOS (ou RedHat ou talvez até mesmo o Fedora), você pode tentar instalá-lo com algo parecido com isto:
rpm -Uvh the_firefox_you_downloaded.rpm
Quando o RPM instala um pacote dessa maneira, ele geralmente substitui qualquer versão anterior do mesmo nome.