Esta é a linha de comando que você deseja:
ffmpeg -i ~/test.flv -acodec libmp3lame -qscale 8 test.avi
Usando o vídeo que você sugeriu como exemplo, eu tenho quase a mesma qualidade em vlc que o original (o original tem uma codificação aac).
Você estava especificando uma taxa de bits muito alta (2Mb / s, 192kb / s está longe o suficiente), mas eu não acho que tenha qualquer efeito colateral em sua linha de comando.
A diferença é feita por -qscale 8, que permite ao ffmpeg produzir um mp3 VBR em vez de um fluxo CBR.