Sua pergunta quase contém a resposta ... para mim esta linha de comando funciona:
pcmanfm 'sftp://aries:2222'
No meu caso, o "SFTP Server" é um dispositivo Android rodando SshHelper App;
No aplicativo, a porta é definida como 2222
em vez do padrão 22
Meu Ubuntu sabe o nome do host através do meu roteador - o dispositivo aries
é pingável.