algo para começar com você;
$ echo "/tmp/xxx2016/folder123/folder2/folderxxx/test1.jpg" | grep -o "[0-9]*" | tr "\n" "_" | sed 's/_$/.jpg\n/;'
2016_123_2_1.jpg
EDIT, ignore 2016;
$ echo "/tmp/xxx2016/folder123/folder2/folderxxx/test1.jpg" | grep -o "[0-9]*" | tail -n +2 | tr "\n" "_" | sed 's/_$/.jpg\n/;'
123_2_1.jpg
ou
$ echo "/tmp/xxx2016/folder123/folder2/folderxxx/test1.jpg" | grep -o "[0-9]*" | tr "\n" "_" | sed 's/2016_//;s/_$/.jpg\n/;'
123_2_1.jpg