A mensagem de erro significa que o carregador de inicialização PXELINUX
está tentando fazer um download TFTP do arquivo ubuntu-installer/amd64/boot-screens/vesamenu.c32
e falhando.
Pode ser um problema de permissão de arquivo ou um problema de corrupção de arquivo, conforme sugerido por @clickwir.
Se o software do servidor TFTP estiver configurado para registrar todas as solicitações, verificar seu registro pode ser útil: se o servidor TFTP tiver registrado um erro, provavelmente é um problema de permissões de arquivo no servidor, mas se o download do TFTP tiver sido bem-sucedido, o arquivo provavelmente estava corrompido no servidor.