Você pode usar este awk :
$ awk 'FNR==NR {a[$i]; next}; !($1 in a)' f2 f1
r002:21:10 21 YAAAATTTGC * = nM:21
r0012:21:10 21 LLAAAATTTGC * + XM:21
Explicação
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FNR==NR {a[$i]; next}lê o primeiro arquivo e salva o conteúdo no arraya. -
!($1 in a)ao ler o segundo arquivo, ele verifica se o primeiro campo está no arraya. Se não, imprime a linha.