Você pode usar este awk
:
$ awk 'FNR==NR {a[$i]; next}; !($1 in a)' f2 f1
r002:21:10 21 YAAAATTTGC * = nM:21
r0012:21:10 21 LLAAAATTTGC * + XM:21
Explicação
-
FNR==NR {a[$i]; next}
lê o primeiro arquivo e salva o conteúdo no arraya
. -
!($1 in a)
ao ler o segundo arquivo, ele verifica se o primeiro campo está no arraya
. Se não, imprime a linha.