Adicionar-se ao grupo lp é provavelmente a melhor solução aqui. Isso não fará com que o arquivo lp0 não apareça. (É teoricamente possível que seu sistema tenha sido configurado para fazer com que lp0 não apareça se você estiver no grupo lp , mas 1. que teria que ser uma configuração local, não uma configuração padrão de uma distribuição; 2. Não vejo por que alguém teria configurado isso.)
O que segue é apenas para interesse acadêmico. Em seu cenário, você não precisa disso.
Se você precisar alterar as permissões no arquivo do dispositivo, Como executar scripts personalizados no plug-in do dispositivo USB? não é exatamente o que você precisa - para casos mais complexos que exigem um script. Para alterar as permissões do Unix ou a propriedade em um arquivo de dispositivo, use as atribuições OWNER , GROUP e MODE diretamente na regra do udev. Ou seja, criar um arquivo em /etc/udev/rules.d , mas a linha nesse arquivo deve ter algo como GROUP="mygroup" em vez de RUN="/path/to/script" .
Se você quiser fazer algo mais complexo, como definir uma lista de controle de acesso, será necessário executar um script. Você não precisa escalar permissões nesse script: ele já está sendo executado como root! Basta ligar para o programa que você precisa para executar como root, por exemplo setfacl .