Apenas faça
$ cd A/B
$ cp test.txt ../C/newtest.txt
Use
$ cp -i test.txt ../C/newtest.txt
para verificar se ../C/newtest.txt (ou seja, A/C/newtest.txt ) já existe
e pedir confirmação.
(Eu quase nunca deliberadamente sobrescrevo arquivos,
então eu alias cp to cp -i para obter essa proteção toda vez que eu faço cp .
Mas também é prudente ter cuidado para não estragar arquivos
você não quer bater, e não confiar em aliases para salvá-lo.)