Em geral, sim, uma sessão sudo pode ser reutilizada se você sair e outra pessoa fizer o login como você no mesmo terminal. Como você encontrou na documentação , o sudo detecta e rejeita isso algumas vezes, mas nem sempre.
Se alguém entrar como você, então o jogo está praticamente perdido. Eles podem plantar um backdoor na sua conta e, no pior dos casos, para o invasor, furtar sua senha e pegar carona no seu acesso sudo na próxima vez que você usar o sudo. Portanto, a resposta para “o que posso fazer contra isso?” É “nada” e, mais importante, a resposta para “o que devo fazer contra isso?” É “nada”. Não faz qualquer ameaça pior.