A principal questão com a sua abordagem, eu acho, é que tr translitera único caracteres - por isso, mesmo se você citar com sucesso '\s' , não vai funcionar do jeito que você quer provavelmente apenas substitua o espaço por \ ).
Nesse caso, você não precisa de utilitários externos:
string="This is a string"
echo "${string// /\s}"
This\sis\sa\sstring