Algumas maneiras de fazer isso; aqui está um:
sed -e ':a' -e 's_^\([^:]*\)\_/_;t a'
Explicação breadcrumbs:
-e especifica um comando de edição. Existem dois comandos desse tipo aqui.
:a define um rótulo que pode ser usado em declarações "goto".
O comando s substitui a primeira barra invertida na linha por uma barra, desde que a primeira barra invertida ocorra antes de qualquer caractere de dois-pontos.
O comando t a ramifica para o rótulo :a , desde que uma substituição tenha sido feita com êxito com o comando s . (Condicional "goto")