Algumas maneiras de fazer isso; aqui está um:
sed -e ':a' -e 's_^\([^:]*\)\_/_;t a'
Explicação breadcrumbs:
-e
especifica um comando de edição. Existem dois comandos desse tipo aqui.
:a
define um rótulo que pode ser usado em declarações "goto".
O comando s
substitui a primeira barra invertida na linha por uma barra, desde que a primeira barra invertida ocorra antes de qualquer caractere de dois-pontos.
O comando t a
ramifica para o rótulo :a
, desde que uma substituição tenha sido feita com êxito com o comando s
. (Condicional "goto")