Acho que o Linux geralmente encontra um driver ou outro para usar o firmware.
Use lspci -v e lsusb para listar dispositivos e drivers associados a eles. Se algum dos drivers não conseguir iniciar o firmware, você poderá verificar a dmesg output em busca de erros.
Você pode combiná-los dessa maneira para procurar dispositivos sem drivers: lspci -v | grep -B8 -v "Kernel modules: [a-z0-9]+" . Basicamente, procura por dispositivos que não tenham nenhum driver associado a eles. Se você conectar um dispositivo no barramento USB (desculpe a síndrome RAS), o lsusb não será de nenhuma ajuda e dmesg é sua única esperança.