Adicione o seguinte ao seu arquivo ~/.Xmodmap
:
keycode 66 = Escape NoSymbol Escape
clear Lock
Veja Remapear o Caps Lock com o xmodmap não funciona para explicações.
Execute xmodmap - <~/.Xmodmap
para aplicar suas alterações imediatamente. Eles serão aplicados automaticamente quando você fizer login no futuro.
(A propósito, isso é essencialmente o que está acontecendo sob o capô no RHEL 6, que aparentemente é onde você tem o desejo por esse recurso no RHEL 5. É isso que eu quis dizer com meu deletei o comentário de que essas coisas tinham sido acertadas anos antes. Tudo o que eles fizeram foi colocar um pouco de esmalte GUI em cima de um antigo mecanismo.)