Os parâmetros de inicialização do kernel podem ser definidos temporariamente por inicialização ou sempre via algum arquivo de configuração; como isso é feito depende do bootloader que, para as versões atuais do Ubuntu, é o grub2;
$ grep GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT /etc/default/grub
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet"
$ sudo perl -i -pe 'm/quiet/ and s//quiet nokaslr/' /etc/default/grub
$ grep quiet /etc/default/grub
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet nokaslr"
$ sudo update-grub
e, em seguida, reinicie; confirme no menu grub que os parâmetros aparecem conforme o esperado.