Enquanto a resposta do ka3ak funciona, o find vem com um parâmetro "-path" para que você possa simplesmente usar
find . -type d -path "*/c/*"
-path parece também um pouco mais rápido:
[hexathos:~/test] $ time find . -regextype posix-extended -regex ".*/c/.*"
./a/b/c/d
./a/b/c/e
real 0m0,013s
user 0m0,010s
sys 0m0,000s
[hexathos:~/test] $ time find . -type d -path "*/c/*"
./a/b/c/d
./a/b/c/e
real 0m0,012s
user 0m0,007s
sys 0m0,003s