Em suma, você precisa adicionar a chave ssh do usuário do Jenkins ao servidor em que você está tentando se conectar, como aquele usuário.
Detalhes:
Faça login no servidor jenkins e, em seguida:
sudo passwd jenkins
digite a senha que você quer dar ao usuário jenkins duas vezes, então:
su jenkins
cd
ssh-keygen
Pressione enter para todas as opções. Em seguida, copie as novas chaves ssh para o servidor que você deseja copiar:
scp .ssh/id_rsa.pub user@newserver:/home/user/jenkins_key
Se você for solicitado, pressione 'yes' para continuar.
Em seguida, faça login nesse servidor como esse usuário e, em seguida:
ssh user@server
e digite a senha, então
cd .ssh
ls -lah
se não houver 'authorized_keys', então:
cd .ssh
touch authorized_keys
Se o arquivo 'authorized_keys' estiver lá, ignore o passo acima, então:
cd
cat jenkins_key >> .ssh/authorized_keys
rm -rf ./jenkins_key
sair / sair do servidor
Então, de volta ao servidor Jenkins:
ssh user@newserver
Você deve fazer o login diretamente, sem avisos, ou digitar sua senha
Agora execute o trabalho scp novamente em Jenkins