Isso está usando XMLstarlet com paste
. Provavelmente pode ser feito em uma única chamada para o XMLstarlet, mas não sou um assistente:
$ paste <(xml sel -T -t -v '//@estimated' data.xml) \
<(xml sel -T -t -v '//@fullSign' data.xml)
1469138452000 MAX Blue Line to Hillsboro
1469138664000 MAX Red Line to City Center & Beaverton
1469139140000 MAX Blue Line to Hillsboro
1469139577000 MAX Red Line to City Center & Beaverton