Eu tenho um script que uso exatamente para esse propósito. Parece o seguinte:
#!/bin/sh
if [[ "x$1" == "x" ]]; then
echo "Usage: mpvy <URL>"
else
title='youtube-dl --skip-download --get-title $1'
mpv --no-video --term-playing-msg "### $title ###" $1
fi
Se você já estiver usando mpv
para assistir / ouvir clipes do YouTube, deverá ter youtube-dl
instalado, pois é o que mpv
usa para baixar o clipe do youtube.
É um pouco duro de uma solução (por exemplo, não funciona com vários links de uma só vez), mas serve a sua finalidade. E pode ser facilmente estendido usando um loop for.